Colin Schaefer, Zeid Kootbally, Vinh Nguyen

Sensors, 25

National Institute of Standards and Technology

2025

과학기술-과학기술연구, 과학기술-과학기술진흥

이 보고서는 자율주행차 센서 융합 시스템이 생성한 컬러 포인트 클라우드의 품질을 객관적으로 평가하기 위한 방법을 제시한다. 표준화된 평가 기법이 부재한 상황에서, 이 보고서는 새로운 시험용 아티팩트(임시명)와 정량적 지표를 도입함으로써 이를 보완하고자 한다. 평가 범위는 제어된 환경에서 Velodyne VLP-16 Puck LiDAR와 Intel D435i Realsense Depth Camera를 활용한 정적 객체 시험을 통해, 두 가지 LiDAR–카메라 융합 시스템과 스테레오 카메라 기반 시스템에서 생성된 컬러 포인트 클라우드를 비교 분석하는 데 있다. 주요 분석 지표는 컬러 포인트의 분포도(spread), 면적 커버리지(area coverage), 색상 차이(color difference) 등 세 가지로 구성된다. 이 연구의 차별화된 요소로는 아티팩트 포인트를 분리하고 분석하는 세부 절차와 기준 평면(reference plane)을 설정하는 과정이 포함되며, 이는 자율주행차 센서 융합 결과물의 평가에 있어 새로운 기준을 제시한다.

https://www.nist.gov/publications/quality-evaluation-colored-point-clouds-produced-au...

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